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LFP_Manager/Threads/CsUartThreadSB.cs
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@@ -0,0 +1,644 @@
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using System;
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using System.Threading;
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using System.IO.Ports;
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using System.Windows.Forms;
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using LFP_Manager.DataStructure;
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using LFP_Manager.Function;
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using LFP_Manager.Utils;
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using DevExpress.XtraGauges.Core.Model;
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using System.Collections.Concurrent;
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using System.Drawing.Printing;
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using System.ComponentModel;
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namespace LFP_Manager.Threads
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{
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class CsUartThreadSB
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{
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#region DELEGATE
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// 표준 이벤트 패턴
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public sealed class ModuleDataEventArgs : EventArgs
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{
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public CsDeviceData.DeviceModuleData[] Modules { get; }
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public ModuleDataEventArgs(CsDeviceData.DeviceModuleData[] modules) => Modules = modules;
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}
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#endregion
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#region CONSTANTS
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private const int RX_PACKET_BUFFER_SIZE = 512;
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#endregion
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#region VARIABLES
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private readonly CommConfig Config;
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private CsDeviceData.DeviceModuleData[] ModuleData;
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private Thread _serialComm = null;
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private SerialPort sPort = null;
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private CancellationTokenSource _cts;
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private volatile bool _serialPortThreadEnd = true;
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private readonly object _startStopLock = new object();
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private readonly ISynchronizeInvoke _ui; // 보통 Form 또는 Control
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public int ModuleID = 1;
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private bool UartPolling = false;
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private bool AutoUartTx = true;
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private int addr_ch = 0;
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private ushort RequestRegAddr = 0x0000; //Byul Init 0x0000
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private ushort RequestRegLen = 50;
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private bool rFlag = false;
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private int wFlag = 0;
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private int rFlag2 = 0;
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private ushort ExtReqRegAddr = 0x0000;
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private ushort WriteRegAddr = 0x0000; //Byul Init 0x0000
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private short WriteCoilRegData = 0;
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private byte[] WriteRegData;
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private short WriteParamRegData;
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private readonly ConcurrentQueue<byte> _rxQ = new ConcurrentQueue<byte>();
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private TUartTxBuff UartTxBuff;
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// 이벤트
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public event EventHandler<ModuleDataEventArgs> OnUpdate;
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public event EventHandler<DataRecvEventArgs> OnDataRecv;
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public event EventHandler<PrintEventArgs> OnPrint;
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#endregion
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#region CONSTRUCTORS
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||||
public CsUartThreadSB(int mId,
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CommConfig aConfig,
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ISynchronizeInvoke uiInvoker,
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||||
CsDeviceData.DeviceModuleData[] aModuleData)
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{
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ModuleID = mId;
|
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Config = aConfig;
|
||||
ModuleData = aModuleData;
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UartTxBuff = new TUartTxBuff();
|
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}
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public void Dispose()
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{
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Stop();
|
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}
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public bool Start(ref CommConfig aConfig, int mID, bool aPolling)
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{
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if (aConfig == null) throw new ArgumentNullException(nameof(aConfig));
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string modelname = csConstData.UART_MODEL[aConfig.UartModelIndex];
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int mQty = aConfig.ModuleQty;
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if (ModuleData == null || ModuleData.Length < mQty)
|
||||
throw new InvalidOperationException($"ModuleData length({ModuleData?.Length ?? 0}) < ModuleQty({mQty})");
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||||
for (int i = 0; i < mQty; i++)
|
||||
{
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||||
ModuleData[i].mNo = i + 1;
|
||||
//ModuleData[i].Information.ModelName = modelname;
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||||
}
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||||
ModuleID = mID;
|
||||
UartPolling = aPolling;
|
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|
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if (!Open(aConfig.UartPort, aConfig.UartBaudrate))
|
||||
return false;
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// 이중 시작 방지
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if (_serialComm != null && _serialComm.IsAlive)
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||||
return true;
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||||
_serialPortThreadEnd = false;
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_cts = new CancellationTokenSource();
|
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_serialComm = new Thread(() => uartCommThreadSB(_cts.Token))
|
||||
{
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||||
IsBackground = true,
|
||||
Name = "UartCommThreadDelta"
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};
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||||
_serialComm.Start();
|
||||
return true;
|
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}
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public void Stop()
|
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{
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||||
_serialPortThreadEnd = true;
|
||||
var cts = _cts;
|
||||
_cts = null;
|
||||
if (cts != null && !cts.IsCancellationRequested)
|
||||
cts.Cancel();
|
||||
|
||||
var t = _serialComm;
|
||||
_serialComm = null;
|
||||
if (t != null && t.IsAlive)
|
||||
{
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||||
try { t.Join(500); } catch { /* timeout 시 로그만 */ }
|
||||
}
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||||
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||||
Close(); // SerialPort 닫기 및 핸들러 해제
|
||||
}
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#endregion
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#region SAFETY RAISE HELPER
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||||
private void RaiseOnUpdate(CsDeviceData.DeviceModuleData[] snapshot)
|
||||
{
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var handler = OnUpdate;
|
||||
if (handler == null) return;
|
||||
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||||
var args = new ModuleDataEventArgs(snapshot);
|
||||
|
||||
if (_ui != null && _ui.InvokeRequired)
|
||||
{
|
||||
try { _ui.BeginInvoke(new Action(() => handler(this, args)), null); }
|
||||
catch { /* 폼 종료 중 등 예외 무시(로그만) */ }
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
handler(this, args);
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
private void RaiseOnDataRecv(byte[] data)
|
||||
{
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||||
var handler = OnDataRecv;
|
||||
if (handler == null) return;
|
||||
|
||||
var args = new DataRecvEventArgs(data);
|
||||
|
||||
if (_ui != null && _ui.InvokeRequired)
|
||||
{
|
||||
try { _ui.BeginInvoke(new Action(() => handler(this, args)), null); }
|
||||
catch { }
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
handler(this, args);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void RaiseOnPrint(int id, string msg)
|
||||
{
|
||||
var handler = OnPrint;
|
||||
if (handler == null) return;
|
||||
|
||||
var args = new PrintEventArgs(id, msg);
|
||||
|
||||
if (_ui != null && _ui.InvokeRequired)
|
||||
{
|
||||
try { _ui.BeginInvoke(new Action(() => handler(this, args)), null); }
|
||||
catch { }
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
handler(this, args);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endregion
|
||||
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||||
#region COMMPORT CONTROLS
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||||
private void sDataReceived(object sender, System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs e)
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
var sp = (SerialPort)sender;
|
||||
int available = sp.BytesToRead;
|
||||
if (available <= 0) return;
|
||||
|
||||
byte[] tmp = new byte[available];
|
||||
int read = sp.Read(tmp, 0, tmp.Length);
|
||||
for (int i = 0; i < read; i++)
|
||||
_rxQ.Enqueue(tmp[i]);
|
||||
}
|
||||
catch (Exception)
|
||||
{
|
||||
/* 필요시 로그 */
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
private void sErrorReceived(object sender, System.IO.Ports.SerialErrorReceivedEventArgs e)
|
||||
{
|
||||
//
|
||||
//csMakeDataFunction.SetData()
|
||||
}
|
||||
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||||
private void sPinChanged(object sender, System.IO.Ports.SerialPinChangedEventArgs e)
|
||||
{
|
||||
//
|
||||
}
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||||
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||||
private bool Open(string cPort, int cBaudrate)
|
||||
{
|
||||
sPort = new SerialPort();
|
||||
sPort.PortName = cPort;
|
||||
sPort.BaudRate = cBaudrate;
|
||||
sPort.DataReceived += sDataReceived;
|
||||
sPort.ErrorReceived += sErrorReceived;
|
||||
sPort.PinChanged += sPinChanged;
|
||||
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
sPort.Open();
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
throw new Exception("Error Open - " + ex.Message);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return sPort.IsOpen;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void Close()
|
||||
{
|
||||
if (sPort != null)
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
sPort.DataReceived -= sDataReceived;
|
||||
sPort.ErrorReceived -= sErrorReceived;
|
||||
sPort.PinChanged -= sPinChanged;
|
||||
if (sPort.IsOpen) sPort.Close();
|
||||
}
|
||||
finally
|
||||
{
|
||||
sPort.Dispose();
|
||||
sPort = null;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region PUBLIC FUNCTION
|
||||
|
||||
public void SetPolling(bool flag, int mID, ref CsDeviceData.DeviceModuleData[] aModuleData)
|
||||
{
|
||||
ModuleID = mID;
|
||||
UartPolling = flag;
|
||||
ModuleData = aModuleData;
|
||||
ModuleData[0].mNo = ModuleID;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void SetAutoTx(bool autoTx)
|
||||
{
|
||||
AutoUartTx = autoTx;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void SetWriteReg(ushort WriteAddr, byte[] WriteData, bool ReplyFlag, int type)
|
||||
{
|
||||
WriteRegAddr = WriteAddr;
|
||||
|
||||
TUartTRxData uartTRxData = new TUartTRxData();
|
||||
uartTRxData.type = type;
|
||||
uartTRxData.data = WriteData;
|
||||
uartTRxData.length = uartTRxData.data.Length;
|
||||
|
||||
UartTxBuff?.PutBuff(uartTRxData);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void SetParam(ushort WriteAddr, short WriteData)
|
||||
{
|
||||
short[] wData = new short[1];
|
||||
wData[0] = WriteData;
|
||||
|
||||
byte[] sData = CsSerialCommFunctionDelta.MakeWriteRegisterData((ushort)ModuleID, WriteAddr, wData);
|
||||
|
||||
if (sData != null)
|
||||
{
|
||||
TUartTRxData aData = new TUartTRxData();
|
||||
aData.length = sData.Length;
|
||||
aData.data = sData;
|
||||
|
||||
UartTxBuff.PutBuff(aData);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void SetReadWriteParam(ushort WriteAddr, short WriteData)
|
||||
{
|
||||
byte[] sData = CsSerialCommFunctionDelta.MakeReadWriteRegisterData((ushort)ModuleID, WriteAddr, WriteData);
|
||||
|
||||
if (sData != null)
|
||||
{
|
||||
TUartTRxData aData = new TUartTRxData();
|
||||
aData.length = sData.Length;
|
||||
aData.data = sData;
|
||||
|
||||
ExtReqRegAddr = WriteAddr;
|
||||
|
||||
UartTxBuff.PutBuff(aData);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region RX BUFFERING
|
||||
|
||||
private int GetBuff()
|
||||
{
|
||||
return _rxQ.TryDequeue(out var b) ? (0x0100 | b) : 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void FlushBuff()
|
||||
{
|
||||
while (_rxQ.TryDequeue(out _)) { }
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region TX BUFFERING
|
||||
|
||||
private byte[] MakeWriteRegData(ushort DevID, ushort WriteAddr, ushort WriteLen, ref ushort[] WriteData)
|
||||
{
|
||||
byte[] wData = null;
|
||||
|
||||
if (WriteLen > 0)
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
return wData;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private string MakeCheckSum(byte[] sData, int len)
|
||||
{
|
||||
string result = "";
|
||||
int checksum = 0;
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i < len; i++)
|
||||
{
|
||||
checksum += sData[i + 1];
|
||||
}
|
||||
|
||||
checksum = ~checksum + 1;
|
||||
|
||||
result = String.Format("{0:X2}{1:X2}", (byte)(checksum >> 8), (byte)checksum);
|
||||
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private byte[] MakeTxDataDelta(bool wData)
|
||||
{
|
||||
byte[] sData = null;
|
||||
|
||||
if ((UartTxBuff != null) && (UartTxBuff.CheckBuff()))
|
||||
{
|
||||
TUartTRxData sBuff = UartTxBuff.GetBuff();
|
||||
if (sBuff != null)
|
||||
{
|
||||
sData = sBuff.data;
|
||||
wData = true;
|
||||
rFlag = true;
|
||||
rFlag2 = sBuff.type;
|
||||
|
||||
RequestRegAddr = ExtReqRegAddr;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
if (AutoUartTx && UartPolling)
|
||||
{
|
||||
ushort sCmd;
|
||||
switch (addr_ch)
|
||||
{
|
||||
case 0: // Battery Status Data
|
||||
addr_ch = 3;
|
||||
RequestRegAddr = 0x0FFF; //Byul Init 0x0000
|
||||
RequestRegLen = 0x27;
|
||||
sCmd = CsSerialCommFunctionDelta.READ_INPUT_REG; // Command 0x04
|
||||
rFlag = true;
|
||||
break;
|
||||
case 1: // Gyroscope Data
|
||||
addr_ch = 2;
|
||||
RequestRegAddr = 0x4000;
|
||||
RequestRegLen = 7;
|
||||
sCmd = CsSerialCommFunctionDelta.READ_INPUT_REG; // Command 0x17
|
||||
rFlag = true;
|
||||
break;
|
||||
case 2:
|
||||
addr_ch = 3;
|
||||
RequestRegAddr = 0x3000;
|
||||
RequestRegLen = 3;
|
||||
sCmd = CsSerialCommFunctionDelta.READ_INPUT_REG; // Command 0x19
|
||||
rFlag = true;
|
||||
break;
|
||||
case 3:
|
||||
addr_ch = 4;
|
||||
RequestRegAddr = 0x0000;
|
||||
RequestRegLen = 1;
|
||||
sCmd = CsSerialCommFunctionDelta.READ_DEV_ID; // Command 0x2B
|
||||
rFlag = true;
|
||||
break;
|
||||
case 4:
|
||||
if (Config.ModuleQty > 1)
|
||||
{
|
||||
ModuleID++;
|
||||
if (ModuleID > Config.ModuleQty)
|
||||
{
|
||||
ModuleID = 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
addr_ch = 0;
|
||||
sCmd = CsSerialCommFunctionDelta.NO_CMD;
|
||||
rFlag = false;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
addr_ch = 0;
|
||||
RequestRegAddr = 0x0FFF; //Byul Init 0x0000
|
||||
RequestRegLen = 27;
|
||||
sCmd = CsSerialCommFunctionDelta.READ_INPUT_REG; // Command 0x04
|
||||
rFlag = true;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
if (sCmd == CsSerialCommFunctionDelta.NO_CMD)
|
||||
{
|
||||
sData = null;
|
||||
}
|
||||
else if (sCmd == CsSerialCommFunctionDelta.READ_DEV_ID)
|
||||
{
|
||||
sData = CsSerialCommFunctionDelta.MakeReadDevIdRegReqData((ushort)ModuleID, sCmd, RequestRegAddr);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
sData = CsSerialCommFunctionDelta.MakeReadRegisterData((ushort)ModuleID, sCmd, RequestRegAddr, RequestRegLen);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return sData;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
|
||||
|
||||
#region COMM THREAD
|
||||
|
||||
private readonly byte[] ReadBuf = new byte[RX_PACKET_BUFFER_SIZE];
|
||||
ushort rPosition = 0;
|
||||
bool BuffStart = false;
|
||||
|
||||
private void RecvPacketInit()
|
||||
{
|
||||
BuffStart = false;
|
||||
rPosition = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void uartCommThreadSB(CancellationToken token)
|
||||
{
|
||||
int RecvTimeout = Config.RecvWaitTime;
|
||||
int COMM_TIMEOUT_MS = Config.CommFailTime; // 5초 동안 수신 없으면 Fail
|
||||
DateTime[] LastReceiveTime = new DateTime[csConstData.SystemInfo.MAX_MODULE_SIZE];
|
||||
|
||||
// ★ 마지막 수신 시간 초기화 (현재 시각 기준)
|
||||
var now = DateTime.UtcNow;
|
||||
for (int i = 0; i < LastReceiveTime.Length; i++)
|
||||
LastReceiveTime[i] = now;
|
||||
|
||||
StartSend:
|
||||
while (!token.IsCancellationRequested && !_serialPortThreadEnd)
|
||||
{
|
||||
if (sPort == null || !sPort.IsOpen) { Thread.Sleep(50); continue; }
|
||||
|
||||
FlushBuff();
|
||||
|
||||
byte[] txData = MakeTxDataDelta(false);
|
||||
if (txData != null)
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
sPort.Write(txData, 0, txData.Length);
|
||||
RaiseOnPrint(txData[0], csLog.trx_data_print(txData, txData.Length, 0));
|
||||
}
|
||||
catch
|
||||
{
|
||||
/* 로그 */
|
||||
RaiseOnPrint(ModuleID, "UART Thread - TX Buff Error !");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (rFlag)
|
||||
{
|
||||
var deadline = DateTime.UtcNow.AddMilliseconds(RecvTimeout);
|
||||
RecvPacketInit();
|
||||
|
||||
while (DateTime.UtcNow < deadline)
|
||||
{
|
||||
int gd = GetBuff();
|
||||
if ((gd & 0x0100) == 0) { Thread.Sleep(1); continue; }
|
||||
|
||||
byte cData = (byte)(gd & 0xFF);
|
||||
|
||||
if (!BuffStart)
|
||||
{
|
||||
if (cData == (byte)ModuleID || cData == 0x7F)
|
||||
{
|
||||
rPosition = 0;
|
||||
ReadBuf[rPosition++] = cData;
|
||||
BuffStart = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
if (rPosition >= ReadBuf.Length) { RecvPacketInit(); continue; }
|
||||
ReadBuf[rPosition++] = cData;
|
||||
|
||||
int chk = CsSerialCommFunctionDelta.ModbusPacketFromSlaveCheck(ReadBuf, rPosition);
|
||||
if (chk == 0) continue;
|
||||
|
||||
RaiseOnPrint(ReadBuf[0], csLog.trx_data_print(ReadBuf, rPosition, 1));
|
||||
|
||||
if (chk == 1)
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||||
{
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||||
int mID = ReadBuf[0];
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||||
if (mID > 0) mID--;
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||||
if (mID >= 0 && mID < ModuleData.Length)
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||||
{
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||||
// 마지막 정상 업데이트 시간 기록
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||||
LastReceiveTime[mID] = DateTime.UtcNow;
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||||
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||||
ModuleData[mID].CommFail = false;
|
||||
ModuleData[mID].ShelfCommFail = false;
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||||
var rc = CsSerialCommFunctionDelta.SerialRxProcess(
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||||
ReadBuf, RequestRegAddr, (ushort)rPosition, ref ModuleData[mID]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
var snapshot1 = ModuleData; // 필요 시 DeepCopy
|
||||
RaiseOnUpdate(snapshot1);
|
||||
Thread.Sleep(5);
|
||||
goto StartSend;
|
||||
}
|
||||
else if (chk == 2)
|
||||
{
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||||
rFlag = false;
|
||||
RaiseOnPrint(ReadBuf[0], csLog.trx_data_print(ReadBuf, rPosition, 1));
|
||||
|
||||
byte[] adata = new byte[rPosition + 1];
|
||||
for (int j = 0; j < adata.Length; j++)
|
||||
{
|
||||
adata[j] = ReadBuf[j];
|
||||
}
|
||||
RaiseOnDataRecv(adata);
|
||||
|
||||
goto StartSend;
|
||||
}
|
||||
else // -1
|
||||
{
|
||||
RecvPacketInit();
|
||||
Thread.Sleep(50);
|
||||
goto StartSend;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// timeout
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||||
if (rPosition > 0)
|
||||
{
|
||||
RaiseOnPrint(ReadBuf[0], csLog.trx_data_print(ReadBuf, rPosition, 1));
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
int idx = csUtils.MathEx.Clamp(ModuleID - 1, 0, csConstData.SystemInfo.MAX_MODULE_SIZE - 1);
|
||||
|
||||
// 아직 한 번도 정상 수신한 적 없는 경우 MinValue일 수 있으므로,
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||||
// 첫 타임아웃에서는 기준 시간을 현재로 초기화해 준다.
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||||
if (LastReceiveTime[idx] == DateTime.MinValue)
|
||||
LastReceiveTime[idx] = DateTime.UtcNow;
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||||
|
||||
// 시간 차이 계산
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||||
var elapsed = (DateTime.Now - LastReceiveTime[idx]).TotalMilliseconds;
|
||||
|
||||
if (elapsed >= COMM_TIMEOUT_MS)
|
||||
{
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||||
// Fail 처리
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||||
if (!ModuleData[idx].ShelfCommFail)
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||||
{
|
||||
ModuleData[idx].Reset();
|
||||
ModuleData[idx].ShelfCommFail = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ModuleData[idx].CommFail = true;
|
||||
ModuleData[idx].ShelfCommFail = true;
|
||||
}
|
||||
Thread.Sleep(100);
|
||||
}
|
||||
var snapshot2 = ModuleData; // 필요 시 DeepCopy
|
||||
RaiseOnUpdate(snapshot2);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
Thread.Sleep(10);
|
||||
} /* if (rFlag == true) */
|
||||
rPosition = 0;
|
||||
Thread.Sleep(100);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endregion
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||||
}
|
||||
}
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||||
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